初平三年（公元一九二年）六月底，刘备麾下赵云军与曹操主力遭遇，恶战，折损惨重，但阵斩曹仁、牛金、牛盖等将，两败俱伤。关羽追曹操不及，回转寿张。刘备在寿张召开军议，赏功罚过：
降赵云为军司马，送往临菑养伤。
太史慈虽也主战，但他并非主将，错不在他，又杀敌立功，救援赵云，功大于过，任命为校尉，统领孙符旧部，重组弓兵部队。
卫靓伤重，也送往临菑养伤，泰山兵由徐盛暂领。
恭义校尉部曲军侯肖建力战有功，提拔为军司马，统领恭义部，重组军队。
申斥鲁肃，贬为徐盛参军。
太史慈暂领折冲军，以这几天在寿张乡里俘获的黄巾兵精壮进行补充，重新补全编制。
七月一日，辅义校尉吴福及假佐胡志说降司马俱。司马俱率所部万人来投。刘备亲至寿张城外迎接，司马俱早早滚鞍下马，单身向刘备快步走来。刘备也下马相迎。司马俱拜倒在地，道：“昔日得罪将军，望将军恕罪！”
刘备大笑道：“昔日为敌，各逞勇力，谈何得罪？卿弃暗投明，吾欢喜还来不及，怎会怪罪于卿！”伸手将司马俱拉起，把臂言欢，将当日漯阴城下相对作为笑谈，表示是不打不相识。
司马俱心中大定，整个人都放松下来。要说司马俱来投也是经历过一番心理挣扎。攻漯阴时意得志满，被刘备追击时心胆欲裂，肆虐兖州时雄心万丈，得知王喜被杀又恐惧万端、彷徨无计，吴福和胡志一来说降，有威有德，一番搓揉，司马俱立时崩溃，颓然同意投降。这一路走来浑浑噩噩，见到刘备如此亲密自如，才终于放下担心。